在实时系统中，及时性是系统正确性的关键。实时软件设计人员必须熟悉计算机体系架构和组织、操作系统和相关服务、编程语言、系统和软件工程以及性能分析和优化技术。本书从实时系统设计人员的角度对这些主题进行了务实的讨论。
本书适合计算机科学、计算机工程和电气工程专业的高年级本科生和研究生以及实践软件、系统和计算机工程师使用。如果辅以高级读物或针对特定主题的精选的学术文章（可以从本书提供的参考书目中收集），则也可以用作研究生水平的教材。本书对于在工业环境中需要快速“上手”的新的实时系统设计人员特别有用。本书所载的内容已经应用于工业客户短期课程的教学中。最后，我们希望本书能够成为具有长期价值的案头参考书，甚至对于经验丰富的实时系统设计师和项目经理来说也是如此。
本书的每一章都包含有简单的和更具挑战性的练习，以激发读者对实际问题的兴趣。然而，这些练习不能替代精心规划的实验室工作或实践经验。

前言
第1章 实时系统基础
1.1 概念和误解
1.2 多学科设计挑战
1.3 实时系统的诞生与发展
1.4 总结
练习
参考文献
第2章 实时系统的硬件
2.1 基本的处理器结构
2.2 内存技术
2.3 架构上的进步
2.4 外围接口
2.5 微处理器与微控制器
2.6 分布式实时体系结构
2.7 总结
练习
参考文献
第3章 实时操作系统
3.1 从伪内核到操作系统
3.2 调度的理论基础
3.3 应用程序的系统服务
3.4 内存管理问题
3.5 选择实时操作系统
3.6 总结
练习
参考文献
第4章 实时系统的编程语言
4.1 实时软件的编码
4.2 汇编语言
4.3 程序语言
4.4 面向对象的语言
4.5 编程语言概述
4.6 自动代码生成
4.7 编译器代码优化
4.8 总结
练习
参考文献
第5章 需求工程方法论
5.1 实时系统的需求工程
5.2 系统规范中的形式化方法
5.3 系统规范中的半形式化方法
5.4 需求文档
5.5 总结
练习
附录 软件需求规范中的案例研究
参考文献
第6章 软件设计方法
6.1 实时软件的质量
6.2 软件工程原理
6.3 过程设计方法
6.4 面向对象的设计方法
6.5 生命周期模型
6.6 总结
练习
附录 实时软件设计案例研究
参考文献
第7章 性能分析技术
7.1 基于简化估算方法的实时性能分析
7.2 排队理论的应用
7.3 输入／输出性能
7.4 内存需求分析
7.5 总结
练习
参考文献
第8章 从业者的其他注意事项
8.1 软件工程度量
8.2 预测成本建模
8.3 实时系统中的不确定性
8.4 容错设计
8.5 软件测试和系统集成
8.6 性能优化技术
8.7 总结
练习
参考文献
第9章 实时系统的未来愿景
9.1 愿景：实时硬件
9.2 愿景：实时操作系统
9.3 愿景：实时编程语言
9.4 愿景：实时系统工程
9.5 愿景：实时应用
9.6 总结
练习
参考文献
致谢