多轴电机传动是以相互独立的多台电机驱动系统构成“多轴”体系实现的，维持多轴电机中的输出动力总量一致是确保设备安全稳定运行的前提条件。本书结合作者团队多年的研究成果，介绍了多轴电机动力总量一致性控制技术。全书共分8章，在阐述总量一致性控制基本概念、研究现状的基础上，给出总量一致性控制的理论研究方法，包括基于终端滑模的非线性系统总量一致性、基于观测器和加幂积分方法的总量＿致性、执行器故障下的多电机协同容错等控制方法，最后结合多轴电机实际运用背景，说明总量一致性控制研究方法。本书可作为研究生教材，亦可作为相关研究者及工程技术人员的参考书。

第1章 绪论
1.1 引言
1.2 国内外研究现状
1.3 本书主要内容
第2章 总量一致性控制基本概念及其理论基础
2.1 引言
2.2 总量一致性控制框架
2.3 总量一致性收敛分析的基础知识
2.4 小结
第3章 基于终端滑模的非线性系统总量一致性控制
3.1 引言
3.2 问题描述
3.3 给定时间收敛的终端滑模面设计
3.4 总量一致性控制协议设计
3.5 仿真结果与分析
3.6 小结
第4章 基于观测器与加幂积分的总量一致性控制
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 滑模观测器设计
4.4 控制协议设计及稳定性分析
4.5 仿真结果与分析
4.6 小结
第5章 执行器故障下多电机协同容错控制
5.1 引言
5.2 同步控制策略概述
5.3 环形耦合控制策略
5.4 多牵引系统执行器故障的协同容错控制
5.5 仿真结果与分析
5.6 小结
第6章 多电机动力总量一致性跟踪控制
6.1 引言
6.2 参数摄动下的永磁无刷电机数学模型
6.3 多电机驱动系统总量一致性跟踪控制策略
6.4 具有扰动观测器的总量一致性跟踪控制策略
6.5 仿真结果与分析
6.6 小结
第7章 基于一致性的分布式协同控制策略
7.1 引言
7.2 一致性问题描述
7.3 分布式协同控制器设计及分析
7.4 仿真实例
7.5 小结
第8章 总结与展望
8.1 全书总结
8.2 研究展望