本书针对应用于室外环境的特种移动机器人，介绍机器人与室外非结构化环境交互的建模与控制方法，包括特种移动机器人概述，移动机器人运动学建模、轨迹规划及运动控制，地面类型在线辨识及牵引特性研究，特种移动机器人越障动作规划及稳定性分析，移动机械臂建模与应用，特种移动机器人同步定位及地图构建，特种移动机器人设计举例。
本书可作为机器人专业本科生、研究生教材，也可作为相关领域研究人员和教师的参考用书。

第1章 特种移动机器人概述
1.1 特种移动机器人的应用背景
1.2 特种移动机器人的研究现状
1.3 特种移动机器人环境感知与交互关键技术
本章小结
本章参考文献
第2章 移动机器人运动学建模、轨迹规划及运动控制
2.1 几种典型移动机器人运动学模型
2.2 移动机器人轨迹控制方法
2.3 轨迹规划方法
本章小结
本章参考文献
第3章 地面类型在线辨识及牵引特性研究
3.1 机器学习概念
3.2 基于振动信号的地面物理参数在线辨识方法
3.3 基于视觉信号的地面物理参数在线辨识方法
3.4 视觉信号与振动信号信息融合
3.5 基于地面力学的行驶模型
3.6 移动机器人牵引力实验方法
本章小结
本章参考文献
第4章 特种移动机器人越障动作规划及稳定性分析
4.1 地面几何参数获取方法
4.2 履腿移动机器人自主越障动作规划
4.3 履腿移动机器人越障稳定性分析
4.4 轮腿复合式移动机器人跨越壕沟、垂直障碍分析
4.5 履带移动机器人爬楼梯分析
本章小结
本章参考文献
第5章 移动机械臂建模与应用
5.1 移动机械臂应用及问题概述
5.2 移动机械臂的运动模型建立
5.3 移动机械臂的问题分析
5.4 基于视觉的机械臂自主抓取方法
本章小结
本章参考文献
第6章 特种移动机器人同步定位及地图构建
6.1 SLAM技术概述
6.2 SLAM传感器
6.3 机器人定位方法概述
6.4 环境建模方法
本章小结
本章参考文献
第7章 特种移动机器人设计举例
7.1 机构设计
7.2 控制系统设计
7.3 软件系统设计
7.4 移动机器人控制系统设计
本章小结
本章参考文献
名词索引