第1章 绪论

 1.1 机器人

 1.2 仿生机器人

 1.3 水下仿生机器人

 1.4 仿生机器鱼

 1.5 多机器人系统研究

 思考与习题

 参考文献

第2章 机器鱼的仿生学基础

 2.1 引言

 2.2 鱼类游动的物理原理

 2.3 鱼类游动的运动学模型

 思考与习题

 参考文献

第3章 仿生机器鱼机械结构

 3.1 鱼头设计

 3.2 鱼体骨架

 3.3 鱼尾设计

 思考与习题

第4章 硬件系统

 4.1 总体方案

 4.2 控制系统

 4.3 推进系统

 4.4 通信系统

 4.5 供电部分

 4.6 测控平台

 思考与习题

第5章 仿生机器鱼运动控制原理与方法

 5.1 引言

 5.2 基于鱼体波的控制方法

 5.3 基于CPG的机器鱼运动控制

 5.4 数值仿真

 5.5 实体机器鱼实验

 5.6 总结

 思考与习题

 参考文献

第6章 机器鱼的速度优化

 6.1 引言

 6.2 机器鱼速度优化实验平台简介

 6.3 优化算法

 6.4 总结

 思考与习题

附录 名词解释

后记

仿生机器鱼是中国素质体育机器人运动会水中专项全局视觉组竞赛项目所指定的标准竞赛机器人。《仿生机器鱼》全面系统地介绍了仿生机器鱼的仿生学原理、机械结构、硬件系统、运动控制与优化等内容。

《仿生机器鱼》适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适用于机器人爱好者。本书由谢广明、何宸光主编。

仿生机器鱼是中国素质体育机器人运动会水中专项全局视觉组竞赛项目所指定的标准竞赛机器人。《仿生机器鱼》全面系统地介绍了仿生机器鱼的仿生学原理、机械结构、硬件系统、运动控制与优化等内容。本书适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适用于机器人爱好者。本书由谢广明、何宸光主编。