谢广明编著的《多机器鱼协作系统(水中机器人机器鱼教育全局视觉系列教材)》全面系统地介绍了多机器鱼协作系统的整体结构、机械结构、硬件系统、运动控制与优化等内容。本书适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适合机器人爱好者参考学习。

多机器鱼系统是中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目所指定的标准竞赛器械和软件、硬件系统。谢广明编著的《多机器鱼协作系统》全面系统地介绍了多机器鱼协作系统的整体结构、机械结构、硬件系统、运动控制与优化等内容。《多机器鱼协作系统》适用于参加中国素质体育机器人运动会水中专项运动全局视觉组竞赛项目的所有教练员、裁判员和运动员，也适合机器人爱好者参考学习。

第1章 多水下机器人协作系统研究背景

 1.1 多机器人系统研究概述

 1.2 多水下机器人系统概述

 思考与习题

 参考文献

第2章 多水下机器人协作系统总体设计

 2.1 多水下机器人协作系统总体要求

 2.2 多水下机器人协作系统结构

 思考与习题

 参考文献

第3章 多水下机器人协作系统硬件结构

第4章 多水下机器人协作系统软件结构

 4.1 用户界面模块

 4.2 协作控制模块

 思考与习题

 参考文献

第5章 基于灰度相关的模板匹配理论

 5.1 模板匹配算法简述

 5.2 模板匹配算法的性能评估

 5.3 算法的一般流程

 5.4 相关曲面分析

 5.5 算法计算过程中的误差分析

 5.6 选择面向多机器鱼的跟踪模板

 本章小结

 思考与习题

第6章 基于模板匹配的多机器鱼跟踪算法设计

 6.1 水池全景环境中的背景建模

 6.2 机器鱼模板设计

 6.3 基于模板匹配的跟踪

 6.4 算法流程图

 6.5 面向多机器鱼的跟踪实现

 本章小结

 思考与习题

第7章 多水下机器人协作系统位姿计算

 7.1 机器鱼的位置

 7.2 机器鱼的方向

 7.3 机器鱼的线速度

 7.4 机器鱼的加速度

 思考与习题

第8章 多水下机器人协作系统应用实例

 8.1 多水下机器人水球比赛

 8.2 基于状态一动作选择的协作推盘子

 8.3 多仿生机器鱼协作运输系统的开发与实现

 8.4 基于流场的多机器鱼队形控制研究

 8.5 对抗环境下多仿生机器鱼协作爆破

 思考与习题

 参考文献

第9章 多水下机器人协作系统实验平台

 9.1 系统实验平台场地

 9.2 系统实验平台所需设备

 9.3 系统实验平台设备的安装及拆除

第lO章 多水下机器人协作控制系统软件使用说明

 10.1 MuRobotSys运行流程

 10.2 MuR0botsys操作说明

第11章 多水下机器人协作系统常见问题

 11.1 串口相关

 11.2 系统运行相关

附录名词解释

后记