机器人世界杯(RobotWorldCup，RoboCup)是当前靠前上级别优选、规模优选、影响很广泛的机器人赛事，其目的是通过提供具有标志性和挑战性的公共测试平台促进人工智能和智能机器人等相关研究的发展。机器人操作系统(RobotOp-eratingSystem，ROS)自2010年问世以来在机器人研究领域得到了迅速推广并衍生了广泛的应用，有望成为机器人软件的事实标准。本书将上述二项智能机器人领域的主流研究有机结合起来，以国防科学技术大学近十年来中型组足球机器人系统的研究成果为基础，介绍了机器人的全向运动平台、电气系统、视觉感知、运动规划与控制、多机器人协同控制、机器人系统仿真的设计与实现，尤其是如何将ROS应用于以足球机器人为例的多机器人系统软件的设计与实现。本书中介绍的方法和算法均在实践中尤其是中型组足球机器人实际比赛中得到了充分应用和检验，较好地解决了足球机器人系统设计与应用中的很多科学问题和实际工程问题，可供从事智能机器人、机器人操作系统、机器人视觉、机器人控制、多机器人协同等方向研究的同行特别是新参与RoboCup研究的团队参考借鉴，也可作为相关学科专业研究生、高年级本科生的教材或者参考书。

部分概述
章Robocup中型组介绍3
1.1Robocup机器人足球世界杯3
1.2Robocup中型组比赛与中型组机器人4
1.3Robocup中型组的发展现状与趋势8
1.4国防科技大学中型组机器人足球队10
第2章足球机器人软硬件框架12
2.1机械结构12
2.2电气系统14
2.3基于ROS的软件框架18
第二部分平台与底层控制
第3章全向运动平台25
3.1全向轮设计25
3.2全向运动平台设计28
3.3全向运动平台数学模型建立33
3.4基于运动学模型的底层运动控制44
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